工業(yè)機器人 UIM620系列機器人控制模塊
Delta并聯(lián)蜘蛛手
核心特點：
● 驅(qū)動+控制+電機一體式結(jié)構(gòu)；
● 普配32位值編碼器；
● 控制簡單、方便，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，提供SKD開發(fā)包；
● 電機轉(zhuǎn)速高達3000-6000RPM；
● 高速CAN2.0通訊；
產(chǎn)品應(yīng)用介紹：
UIM620系列是專為機器人運動控制開發(fā)的一體式高性能步進電機控制驅(qū)動產(chǎn)品，提供了一種可靠、簡單、便捷和微型化的機器人控制系統(tǒng)方案。除具備UIM242系列控制驅(qū)動一體機的所有性能外，更兼具以下功能：
● 電機轉(zhuǎn)速可達3000-6000rpm，高速高轉(zhuǎn)矩；
● PVT 3次樣條運動插補，精確同步；
● 匹配36位多圈值編碼器。
● 其控制指令和結(jié)構(gòu)與ELMO的SimpleIO系列類似。
● 外形57mmx57mmx20mm
● 與電機一體化設(shè)計，亦可分立工作
● 鋁合金機殼，堅固耐用，便于扇熱
電機驅(qū)動特性
● 2-48v輸入電壓
● 微步1-16細(xì)分。H橋雙極恒流，在線可控脫機/使能
● 細(xì)分和電流控制精準(zhǔn)，57電機轉(zhuǎn)速可達6000轉(zhuǎn)/分鐘
通訊特性
● 主動CAN2.0B，全網(wǎng)僅用兩根導(dǎo)線
● Z高1Mbps，Z遠(yuǎn)10Km通訊距離
● 可聯(lián)網(wǎng)閉環(huán)步進達100個
● 差分總線，強抗噪特性
嵌入式DSP微處理系統(tǒng)
● 高性能64位計算精度硬件DSP
● 支持值編碼器（增量式編碼器可選），實現(xiàn)自閉環(huán)控制
● JOG恒速控制，PTP點位控制，PVT3次樣條曲線運動插補
● 60個電機控制器之間同步誤差<4微秒
● 用戶編程，脫離上位機執(zhí)行復(fù)雜插補運動
● 4端口傳感器輸入
● 4端口TTL電平輸出，由三種事件或指令控制
● 15種事件實時狀態(tài)變化通知
● 10種傳感器事件觸發(fā)13種預(yù)設(shè)實時控制動作
參數(shù)表：
工作電氣性能（環(huán)境溫度25℃）
供電電壓 | 12V ～ 40VDC |
輸出電流 | 峰值 4A / 8A 每相（用戶指令可調(diào)） |
驅(qū)動方式 | 恒相流PWM 控制 |
勵磁方式 | 整步，半步，4 細(xì)分，8細(xì)分，16 細(xì)分 |
通訊方式（環(huán)境溫度25℃時）
通訊協(xié)議 | 主動CAN2.0B(CAN2.0A可選) |
物理連接 | 二線制，CANH，CANL，雙絞線 |
CAN總線驅(qū)動 | 支持1百萬比特率的運行速率，可連接節(jié)點100個 |
滿足ISO-11898標(biāo)準(zhǔn)物理層要求 | |
短路保護，高壓瞬態(tài)保護，自動熱關(guān)斷保護 | |
采用差分總線，具有很強的抗噪性能 |
使用環(huán)境及參數(shù)
冷卻方式 | 自然冷卻 |
使用場合 | 避免粉塵、油霧 及腐蝕性氣體 |
使用溫度 | -40℃-85℃ |
使用濕度 | <80%RH，無凝露，無結(jié)霜 |
使用振動 | 3GMAX |
保存溫度 | -50℃-150℃ |
